Calibration

ESC,サーボの接続は、下記表の通りにおこなっています。

ch pwm 操作
0 pwm0 ESC, モーターの制御
1 pwm1 サーボの制御

キャリブレーションのコマンドは下記のコマンドになります。

donkey calibrate –channel チャンネル番号

ステアリングキャリブレーション

暴走を防ぐため、車が地面から離れていることを確認してください。

  1.     車の電源を入れます。
  2.     車のサーボケーブルを見つけて、PCAボードに接続されているチャンネルを確認します。 1または0である必要があります。
  3.     実行ドンキーキャリブレーション–channel <your_steering_channel> –bus = 1
  4.     360と入力すると、車の車輪がわずかに動くのが見えるはずです。 400または300を入力しない場合。
  5.     次に、開始値から+/- 10の値を入力して、車を左いっぱいに、右いっぱいに回すPWM設定を見つけます。これらの値を覚えておいてください。
  6.     これらの値をmyconfig.pyスクリプトにSTEERING_RIGHT_PWMおよびSTEERING_LEFT_PWMとして入力します。

スロットルキャリブレーション

  1.     ESCからのケーブルを見つけて、PCAボードに接続されているチャンネルを確認します。これがスロットルチャンネルです。
  2.     実行ドンキーキャリブレーション–channel <your_throttle_channel> –bus = 1
  3.     PWM値の入力を求められたら、370を入力します。
  4.     ESCのビープ音が聞こえ、キャリブレーションが完了したことを示すはずです。
  5.     400を入力すると、車のホイールが前方に移動し始めます。そうでない場合、これは逆である可能性が高いため、代わりに330を入力してみてください。
  6.     妥当な最大速度が見つかるまでさまざまな値を試し、このPWM値を覚えておいてください。

ESCは逆パルス、ゼロパルス、逆パルスを受信して後方に移動し始める必要があるため、RCカーでのリバースは少し注意が必要です。 逆PWM設定を調整するには…

  1.      上記と同じ手法を使用して、PWM設定をゼロスロットルに設定します。
  2.      リバース値、ゼロスロットル値、そしてリバース値をもう一度入力します。
  3.      適切な後退速度を見つけるには、後退値の+/- 10の値を入力します。 この逆PWM値を覚えておいてください。

myconfig.pyスクリプトを開き、車のPWM値をthrottle_controller部分に入力します。
THROTTLE_FORWARD_PWM =フルスロットルフォワードのPWM値
THROTTLE_STOPPED_PWM =ゼロスロットルのPWM値
THROTTLE_REVERSE_PWM =フルリバーススロットルでのPWM値